律令制以前は但馬、丹後も含み丹波国造の領域とされ、
現在の京都府の中部と北部、兵庫県の北部と中部の東辺に加え、
大阪府の一部にも及んでいた。
7世紀の令制国成立に伴い、
但馬地域が分国し但馬国となり、
また西暦713年（和銅6年4月3日）北部5郡が丹後国として分国、
そして都に近い郡は「丹波国」となった。
現在では丹波・丹後・但馬を「三丹」、
但馬を含まない場合は「両丹」と総称することもある。
丹波国は大まかに言って亀岡盆地、由良（福知山）盆地、篠山盆地のそれぞれ母川の違う大きな盆地があり、
互いの間を山地が隔てている。
このため、丹波国は甲斐や信濃、尾張、土佐のように一国単位で結束した歴史を持ちにくい性質があり、
丹波の歴史を複雑化した。
地域性として亀岡・八木・園部の南丹（口丹波）地方は山城・摂津と、福知山・綾部の中丹は丹後・但馬と、
篠山は摂津・播磨と、氷上は但馬・播磨に密接に係わる歴史を持った。
丹波国は古くより京都（平安京）の北西の出入口に当たる地理的条件から、
各時代の権力者から重要視され、
播磨や大和などと並んで鎌倉時代の六波羅探題や江戸時代の京都所司代などの直接支配を受けた。
それだけに、都の政局に巻き込まれやすい国でもあった。
鎌倉時代末期には、
足利尊氏が桑田郡篠村（現・京都府亀岡市篠町）で挙兵し、
安土桃山時代にも丹波亀山城主の明智光秀が本能寺の変を起こすといった時代変革の重要な舞台となった。
さほど有名ではないが、
戦国時代に八上城の波多野氏（松田氏）は丹波諸豪族をまとめると、
これを率いて山城など周辺諸国に進出したこともある。
室町時代は、おおむね細川京兆家の領国として、守護代内藤氏の下で栄えた。
安土桃山時代は羽柴秀勝や羽柴（小早川）秀秋、前田玄以といった豊臣政権の親族などが亀山に置かれた。 一方、福智山は小野木重勝が封じられた。 織田信長の弟である織田信包が氷上郡柏原に陣屋を構えた。